在大汉周边的少数民族里，鲜卑是最后与大汉建立关系的群体。鲜卑被匈奴冒顿单于打败之后，就迁徙至远离辽东边境的东北地区，这一地区从内蒙古东部一直延伸到满洲。所以在整个西汉时期，鲜卑无法与汉朝取得直接联系，它与汉朝之间间隔着乌桓。
东汉初年，鲜卑经常与匈奴、乌桓联合，袭扰汉朝的东北边境，特别是辽东区域。公元49年，鲜卑与大汉第一次取得官方的联系，当时的辽东太守以大量的钱财和贸易诱惑，将一个强大的鲜卑部落吸引到汉朝这边。这个部落的首领名叫偏何，为了报答大汉的重赏，偏何不仅同意向大汉称臣纳贡，还准备和大汉军队一起打击匈奴和乌桓。
每一次鲜卑使者带着贡品到边界朝贡时，大汉给予他们的封赏都在贡品价值的两倍以上，而且他们每斩首一个匈奴人，大汉朝廷也都给予了重赏。经过长年累月的发展，匈奴在鲜卑区域的影响逐渐下降直至到了无足轻重的地步。公元58年，在偏何的领导下，鲜卑征服了桀骜不驯的赤山乌桓，从而使得大汉的东北边境有了非常难得的稳定与和平。此后，大汉朝廷每年拨付给鲜卑的物资达到了2.7亿钱，是整个南匈奴的三倍之多。
公元91年，北匈奴受到了窦宪的沉重打击后，开始向西方逃亡。匈奴人的逃亡使得草原地区出现了真空地带，这个时候鲜卑人趁虚而入，占领了大量的匈奴土地，接收了很多的匈奴百姓。由于自身实力的壮大，鲜卑又开始了对汉朝的袭击。为了化解鲜卑的攻势，大汉朝廷给予鲜卑更加优厚的贸易条件，但是要求鲜卑必须和其他部落一样送质子去大汉质押。
为了管理鲜卑的质子，大汉在宁城建造了两座质子府邸，这两座质子府邸在顶峰时期接收了共120个鲜卑部落的质子。与此同时一个名叫燕荔阳的鲜卑首领，接受了大汉封赏的王爵，并且燕荔阳部落可以在宁城附近定居。
但是横向对比，大汉贡纳体制对鲜卑的成功控制率明显低于其它群体，鲜卑部落每次在获得大量利益后便再次造反。由于北匈奴的灭亡，此刻大汉的主要外敌变成了鲜卑，为了遏制鲜卑的攻势，大汉经常向南匈奴和乌桓求助。公元2世纪中叶，鲜卑各部落在首领檀石槐的领导下联合成一体，这个时候的鲜卑势力达到了顶峰。
檀石槐按照冒顿单于的方式对鲜卑进行管理，他把鲜卑分为三部分：东部、西部和中部。东部从北平之东一直到辽东，由四个首领分别统领；西部从上谷到敦煌，由五个首领统领；中部从北平到上谷由檀石槐亲自统领。由于担心鲜卑如同曾经的匈奴一样，桓帝授予檀石槐王爵，并给出了极丰厚的和平条件。但是作为一代雄主，檀石槐毫不犹豫地予以拒绝。
在灵帝时期，鲜卑从他们划分的三个部分有序地向大汉边境进攻。仅在168年到170年之间，鲜卑就击溃汉军十多次。鲜卑的强大与其自身统一有很大关系，但是另一个重要原因是汉人不停地向他们贩卖铁器，使得鲜卑的兵器可以达到汉军的水平。另外由于鲜卑与大汉边境犬牙交错，很多汉人也加入了鲜卑军队，并成为了重要的力量。
但是这一次历史似乎偏向了大汉，强大的鲜卑在其首领檀石槐突然去世后立即陷入了内乱。各部落忙于争夺权力，都不在对大汉进行袭扰。半个世纪后，一个名叫轲比能的杰出首领再度统一鲜卑，但是其很快被暗杀，鲜卑又一次陷入混乱，从此再也没有能力与大汉抗衡。
鲜卑作为一个整体在整个东汉时期都滞留在大汉的体系之外，他们与匈奴、羌族和乌桓形成了鲜明对比。鲜卑只对于大汉的贸易有兴趣，但是从来都不肯丧失其民族独立性，一旦获得所需便不会臣服汉朝。他们虽然有过一统但是过于短暂，未能形成和匈奴一样的有效国家政权，所以从始至终他们都未能达到匈奴在历史上的高度。
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