1.按运营分为分类
城市轨道交通按照在城市不同区域的运营范围划分，主要可以分为以下两类：
1)市区轨道交通：服务范围以城区为主的成市轨道交通系统，如地铁、轻轨一般都属于此类。
2)市域轨道交通：服务范围覆盖城市市域范围的轨道交通系统。这类系统在各国的名称不尽相同，如法国巴黎的RER线(Regionalexpressrailway)、德国的S-Bahn(StadtBahn)、美国的区域快速轨道交通(Regionalrapidrailtransit)等。
除了上述两类以外，还有一类轨道交通系统，主要服务于城市市域和邻近地区，服务
区域涉及两个或多个行政区。这类轨道交通有些主要服务于大城市郊区，习惯称为市郊铁路(Suhurbanrailway);有些则主要服务于大城市周围的卫星城与中心城之间，也称为通
勤铁路(Commuterrailway)。这一类轨道交通在技术特性上接近于铁路或城市轨道交通。
因此，可以把这一类的轨道交通中与铁路系统在技术特性上基本一致的划归到铁路范畴，
与城市轨道交通在技术特性上基本一致的划归到市域轨道交通范畴。
2.按运输能力分类
运输能力是指城市轨道交通系统单位时间内单向输送能力，通常以单向小时断面运输量表不。
我国现行的《城市轨道交通工程项目建设标准》建标104-2008和《城市公共交通分类标准》CJJ/T114-2007把城市轨道交通按系统运输能力划分为高运量、大运量、中运量和低运量四个量级。
1)高运量系统：单向运输能力为4.5万-7万人次/小时。
2)大运量系统：单向运输能力为2.5万-5万人次/小时。
3)中运量系统：单向运输能力为1万-3万人次/小时。
4)低运量系统：单向运输能力小于1万人次/小时。
对于不同运能等级的城市轨道交通系统，需要在线路的路权、敷设方式、车辆选型和编组、信号等机电设备配置等方面与之匹配。
3.按路权分类
城市轨道交通的路权可分为三种类型：
1)全封闭系统：与其他交通方式完全隔离，不受其他交通方式的干扰，具有独立路权，地铁就属于此类。
2)不封闭系统：也称开放式系统，不实行物理上的封闭，轨道交通与路面交通混合行驶，在交叉口遵循道路交通信号或享有一定的优先权，有轨电车就属于此类。
3)部分封闭系统：一般在线路区间采用物理措施与其他交通方式隔离，在全部交叉口或部分交叉口与其他交通方式混行，在交叉口设置城市轨道交通优先信号，轻轨系统中就有此类。
4.按敷设方式分类
城市轨道交通按照线路的敷设方式可以划分为以下三类：
1)地下线：线路在地下隧道内设置。最早的城市轨道交通系统的线路是设置在地下(Underground)的，所以称为地下铁道(theUnderground)，简称地铁。
2)地面线：线路设置在地面上。
3)高架线：线路设置在高架桥上。
在城市轨道交通的实际工程项目中，同一条线路可能会同时存在不同的敷设方式，也可能只有一种敷设方式。如北京地铁13号线，就存在地下、地面和高架三种敷设方式;北京地铁2号线则为地下线。
5.按支撑和导向方式分类
城市轨道交通按照支撑和导向方式可以划分为钢轮钢轨系统、胶轮导轨系统和磁浮系统三类：
1)钢轮钢轨系统：导向轮与支承轮合一。车辆为电力牵引的钢轮走行系统，轨道采用钢轨为车辆支承和导向，能敷设在地面、隧道、高架桥上，承载能力大，适用范围广。如北京地铁的1号线、2号线等。
2)胶轮导轨系统：导向轮与支承轮分设，线路一般设置在高架桥上。胶轮导轨系统的走行轮为胶轮，走行在桥梁面上，起支承作用;导向轮也是胶轮，依靠导向板或导向糟对车辆起导向和稳定作用。如重庆的跨座式单轨系统、首都机场T3航站楼的“捷运”系统。
3)磁浮系统：无接触的电磁悬浮(支撑)、导向。磁浮系统与传统的钢轮钢轨系统有着本质的区别，是一种新兴的客运系统。磁浮系统按速度划分，可分为高速磁浮与中低速磁浮两类。
6.按牵引方式分类
城市轨道交通按照牵引方式可分为旋转电机牵引系统和直线电机牵引系统两类。
1)旋转电机牵引系统：采用旋转电机作为车辆的驱动力，利用轮轨之间的黏着力(摩擦力)驱动车辆行驶。
2)直线电机牵引系统：采用直线电机作为车辆的驱动力，利用磁场的作用，驱动车辆运行，属于非黏着驱动系统。
直线电机可以认为是旋转电机在结构上的一种变形，可以看作是一台旋转电机沿其径向刨开，然后拉平演变而成。直线电机改变了传统电机的旋转运动方式，直线电机的“定子”固定安装在车辆的下部，“转子”部分展平铺设于走行轨之间。“定子”和“转子”之间保持一定的间隙，通过交流电时，由于磁场的作用，驱动车辆运行。直线电机牵引系统不再依靠轮轨之间的摩擦力驱动，与旋转电机牵引系统相比，具有较大的爬坡能力。