1、地铁
大多数的城市轨道交通系统都建造于地底之下，故多称为“地下铁路”，或简称为地铁、地下铁。由于为了配合修筑的环境，也有地面及地上的路段存在，因此通常涵盖了都会地区各种地底与地面上的高、中运量交通运输系统。
2、捷运
在中国台湾，高、中运量之城市轨道交通系统通常被称为“捷运”，用法类似于地铁，是为了区别轻轨运输及台湾省铁路管理局的地下化区段所致。
3、轻轨 (轻铁)
在专业领域，“轻轨”与“地铁”的区分方式在于线路适应能力的不同，“轻轨”指具备和机动车混行能力的城市轨道交通系统，而“地铁”指不具备和机动车混行能力的城市轨道交通系统。
4、有轨电车
在汽车技术成熟、普及之前的十九世纪末至二十世纪，有轨电车曾经是城市内部公共交通的主力。在中国，有轨电车曾经相当普及，大中城市如上海、北京、天津、广州、哈尔滨、沈阳、长春、大连、鞍山、香港等均有。
(6)城市轨道交通包括火车吗扩展阅读：
城市轨道交通系统的运营方式可大致分为两种。一是由政府或自治团体来兴建、营运，被称为公营。另一个则是由民营企业兴建、营运，是为民营。同时还存在着第三种营运方式，经营者虽然是民营企业，但出资者则是公营团体，即PPP模式这在欧洲和日本较常见。
由于兴建城市轨道交通需要大量资金，主要资金来源为政府提供，或向银行借贷。自香港铁路有限公司以地产（主要为车站／车厂上盖发展为地产项目）补助铁路营运模式获得成功后，各地已有不少城市轨道交通公司仿效（如深圳地铁集团）。
这种模式以政府提供车站及／或车厂地皮，作交通系统的兴建资金来源，由城市轨道交通公司寻找地产开发公司合作开发上盖项目。