2009年6月日，郑州地铁1号线（一期）工程动工；2010年12月28日，郑州地铁2号线（一期）工程动工。2013年12月28日郑州地铁1号线（一期）工程通车运营。
第一阶段：起步阶段，至2016年，建成郑州地铁1号线、郑州地铁2号线一期工程。
线网构成及规模：1号线、2号线一期，地铁线网总里程117.05公里。
配套说明：结合中心城区的发展，向东辐射中牟、开封，利用中原城市群城际轨道交通中的郑开城际铁路承担中心城区与中牟、开封的轨道交通联系。
第二阶段：发展阶段，至2020年，建成“井”字形骨架线网，基本构成“四横三纵一环”地铁网状结构。
线网构成及规模：1号线、2号线、3号线、4号线、5号线、6号线、7号线、8号线，地铁线网总里程约355.75公里。
配套说明：辐射带动东部组团、荥阳、上街组团和航空港组团的发展。利用中原城市群城际轨道交通中的郑开城际铁路、郑机城际铁路、郑洛城际铁路、郑焦城际铁路等，承担中心城区与荥阳、上街组团、航空港组团、开封、洛阳、许昌、焦作等地的轨道交通联系。
预计2020年，郑州市区公共交通占机动化出行量比例达到60%以上，轨道交通占公共交通出行量比例达到25%以上。
第三阶段：成熟完善阶段，至2050年，线网形态呈“米字+一环两横四纵”布局，市域快线形态呈“三角锚固+五轴放射”布局，覆盖范围涵盖中心城区、航空港区、东部新城、南部新城、西部新城，以及新郑、新密等地区。
线网构成及规模：1号线、2号线、3号线、4号线、5号线、6号线、7号线、8号线、9号线、10号线、11号线、12号线、13号线、R1号线（含支线）、R2号线、R3号线、R4号线、R5号线、R6号线（含支线）、R7号线、R8号线等21条线路组成，地铁线网总里程约945.2公里，站点达503座。
配套说明：利用中原城市群城际轨道交通中的郑开城际铁路、郑机城际铁路、郑洛城际铁路、郑许城际铁路、郑焦城际铁路、机登洛城际铁路、郑新城际铁路等，承担中心城区与荥阳、上街组团、航空港组团、开封、洛阳、许昌、焦作、新乡等地的轨道交通联系，构成城镇密集区的轨道交通线网。
2016年3月8日，郑州市城乡规划局公示了《郑州市城市轨道交通线网规划修编2015—2050方案》。规划显示，到2050年，郑州将有轨道交通线路21条线，总里程达945.2公里，车站503座。覆盖郑州新区、航空港区、荥阳-上街组团、新密、新郑等地区。在21条线路中轨道交通9至13号线、R1号线至R8号线为规划调整及新增线路。
公示显示，中心城区、航空港区、组团之间联络将是未来郑州轨道交通发展的重点。未来郑州轨道交通分为市区普线和市域快线两个层次，覆盖中心城区、航空港区、东部新城、南部新城、西部新城，以及新郑、新密等地区。