“一箭之仇”的典故发生在春秋时期的最佳拍档齐桓公与管仲身上。
其中故事为:齐襄公有两个弟弟，一个叫公子纠，另一个叫公子小白，他们各有一个很有才能的师傅。由于襄公荒淫无道，公元前686年，公子纠跟着他的师傅管仲到鲁国去避难，公子小白则跟着他的师傅鲍叔牙逃往莒国。 不久，襄公被杀，另立新君。第二年，大臣们又杀了新君，派使者到鲁国去迎回公子纠当齐国国君，鲁庄公亲自带兵护送公子纠回国。
管仲怕逃亡在莒国的公子小白因离齐国近，抢先回国夺到君位。所以经庄公同意，先带领一支人马去拦截公子小白。果然，管仲的队伍急行到即墨附近时，发现公子小白正在赶往齐国，便上前说服他不要去。但是，小白坚持要去。于是管仲偷偷向小白射了一箭。管仲以为他已被射死，便不慌不忙地回鲁国去护送公子纠回齐国。
不料，公子小白并未被射死，反而赶在管仲和公子纠之前回到了齐国都城，说服大臣们迎立公子小白为国君，这就是后来的齐桓公。之后，齐、鲁之间发生了战争。结果鲁军大败，只得答应齐国的条件，将公子纠逼死，又把管仲抓了起来。齐国的使者表示，管仲射过他们的国君，国君要报一箭之仇，非亲手杀了他不可，于是管仲被捆绑着，从鲁国押往齐国。
行至绮乌，守卫边界的官员竟跪在地上，端饭给管仲吃，神情十分恭敬。管仲被押到齐国都城后，鲍叔牙又亲自前去迎接。后来齐桓公不仅没有对他报一箭之仇，反而任命他为相国，而鲍叔牙自愿当管仲的副手。
老马识途这个成语最早出自《韩非子·说林上》。该成语意思是指老马认识走过的道路，比喻有经验的人对事情比较熟悉。
故事说公元前663年，齐桓公应燕国的要求，出兵攻打入侵燕国的山戎，相国管仲和大夫隰朋随同前往。齐军于春天出征，到凯旋时已是冬天，草木变了样。大军在山谷里转来转去，最后迷了路，再也找不到归路。虽然派出多批探子去探路，但仍然弄不清楚该从哪里走出山谷。时间一长，军队的给养出现困难。情况非常危急，再找不到出路，大军就会困死在这里。
管仲思索良久，有了一个设想：既然狗离家很远也能寻回家去，那么军中马尤其是老马也会有认识路途的本领。于是他对齐桓公说： “大王，我认为老马有认路的本领，可以让它在前面领路，带引大军出山谷。”齐桓公同意试试看。管仲立即挑出几匹老马，解开缰绳，让它们在大军的最前面自由行走。也真奇怪，这些老马都毫不犹豫地朝一个方向行进。大军就紧跟着它们东走西走，最后终于走出山谷，找到了回齐国的大路。