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据史书记载，镇远古称“竖眼大田溪洞”，属“鬼方”。从夏到商， 世居着荆、梁二州的蛮夷，泛称“荆蛮”。追本溯源，古代的镇远，地处历史上“五溪蛮”和“百越人”聚居的结合部。
宋宝佑六年（1258年）十一月筑黄平城，赐名镇远州，为镇远之名的开始。德祐元年（1275年）置镇远沿边溪洞招讨使司。
元至元二十年（1283年）改沿边溪洞招讨司为总管府，至正二年（1365年）为府。
明洪武四年（1371年）改为州，永乐十一年（1412年）为镇远府，正统三年（1438年）五月革镇远州，弘治十一年（1446年）置镇远县，隶镇远府，万历二十九年（1601年）改镇远卫。
清康熙二十二年（1683年）将卫并入县，宣统元年（1909年）省县，以其地为府直辖。
1913年恢复置县。
镇远素有“滇楚锁钥，黔东门户”之称，史书云：欲据滇楚，必占镇远；欲通云贵，先守镇远。因地处交通要道，地势险要，据之非常重要，故名。
据《贵州通志》392页载：“宋理宗宝祜六年（1258年），十一月。宋诏：新筑黄平，赐名镇远州，吕逢年晋一秩。”镇远之名始于此