在距今约12.9万年以前，岭南境地就已经出现了早期古人（马坝人）。先秦时期，岭南（包括香港）为百越之地，《吕氏春秋》中称“百越”，《史记》中称“南越”，《汉书》称“南粤” 。正史记载中，岭南尽皆“南蛮之地”，至秦军南下始融入文明；但考古学界近年来研究发现，这一观点是“历史的误会”，出土的大量文物表明，岭南地区在秦朝之前已经存在过灿烂的新石器时代和青铜时代高度文明，也是中华文明的发源地之一 。
公元前222年，秦王嬴政统一六国后，“因南征百越之君”，派屠睢率领50万秦军攻打岭南；公元前214年，秦军基本上占领岭南。随即，秦始皇将所夺取的岭南地区，设“桂林、象、南海”3个郡。把香港一带纳入其领土，属番禺县管辖。由此开始，香港便置于中央政权的管辖之下，明确成为那时的中原王朝领土（狭义的中原，指今河南一带。广义的中原，指黄河中下游地区），从此时起直至清朝，随着中原文明向南播迁，香港地区得以逐渐发展起来。
东晋咸和六年（公元331年）香港隶属东莞郡宝安县。东晋成帝咸和六年将南海郡东部划出，另设了一个东莞郡，下辖宝安、兴宁、海丰等六个县。宝安县的辖地，包括今天的香港地区和深圳市、东莞市，县城就是今天的深圳南头城。
隋朝又废东莞郡，将辖地并入广州府南海郡，宝安县也改为隶属南海郡，香港则仍归宝安县管理。
唐朝至德二年（公元757年），改宝安县为东莞县，香港仍然隶属东莞县。
宋元时期，内地人口大量迁至香港，促使香港的经济、文化得到很大的发展。中国元朝时属江西行省，元朝时，在香港西南的屯门，在广州的外港的屯门又设巡检司，驻军，防止海盗入侵，拱卫广州地区。
明朝万历年间从东莞县划出部分地方成立新安县，为后来的香港地区。香港岛自此由明神宗万历元年（公元1573年）起，一直到清宣宗道光21年（公元1841年）成为英国殖民地为止，该地区一直属广州府新安县管辖。
清朝于1662年派兵到新界，并命令乡民留辫。香港在清朝时，一直在对外通商中扮演重要角色，因为，香港在地理上与广州唇齿相依，而广州是清朝对外开放的唯一商埠。
在英国占领香港前，香港基本上是一个荒岛，岛上南部的赤柱、大潭笃和石排湾，东部的阿公岩、水井湾等，有一些渔民居住。其他黄泥涌、灯第洲、七姊妹等几处，则有一些小村湾，当时，岛上的居民约3000人。英国人早年看中了香港的维多利亚港有成为东亚地区优良港口的潜力，直至19世纪后期清朝战败后，领域分批被割让及租借予英国使其成为英国殖民地。
1841年1月26日，第一次鸦片战争后，英国强占香港岛，事后清政府曾试图用武力予以收复，道光皇帝为此发下多道谕旨，但清朝始终不能捍卫领土完整 。
1842年8月29日，清政府与英国签订不平等的《南京条约》（原名称《江宁条约》），割让香港岛给英国 。
1860年10月24日，中英签订不平等的《北京条约》，割让九龙半岛界限街以南地区给英国 。
1898年6月9日，英国强迫清政府签订《展拓香港界址专条》（俗称“新界租约”），强行租借九龙半岛界限街以北、深圳河以南的地区，以及200多个大小岛屿，租期99年（至1997年6月30日结束）。通过三个条约，英国共占有包括香港岛、九龙和新界总面积达1092平方公里的中国领土，也就是现在整个香港地区的面积。
1941年12月25日（香港人称为“黑色圣诞日”），第二次世界大战期间，日军进犯香港，驻港英军无力抵抗，当时的香港总督杨慕琦无奈宣布投降。香港被日本占领，开始了三年零八个月的“日治时期”。
1945年9月15日，日本战败后在香港签署降书，撤出香港，香港被英国重新管治 。
第二次世界大战以后，香港经济和社会迅速发展，成为继纽约、伦敦之后的世界第三大金融中心。不仅成为“亚洲四小龙”之一，也是亚洲金融、服务和航运中心。
1982年至1984年，中英两国就落实香港前途问题进行谈判，1984年12月19日签订《中华人民共和国政府和大不列颠及北爱尔兰联合王国政府关于香港问题的联合声明》，决定1997年7月1日中华人民共和国对香港恢复行使主权。中方承诺在香港实行“一国两制”。
1997年7月1日，中国政府对香港恢复行使主权，香港特别行政区成立，基本法开始实施。香港进入了“一国两制”、“港人治港”、高度自治的历史新纪元。