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豆浆在古代也是叫豆浆。1900年前的西汉淮南王刘安。相传刘安是孝子，其母患病期间，刘安每天用泡好的黄豆磨豆浆给母亲喝，刘母的病很快就好了，从此豆浆就渐渐在民间流行开来。
刘安在淮南八公山上炼丹时，偶尔将石膏点入豆浆之中，变成了豆腐，豆腐从此问世，这在诸多典籍中均有记载。豆浆作为一种独特的中国饮食文化，具有悠久的传统和广泛的认知度。有关豆浆发源与功效的说明最早在中国古代文献《本草纲目》、《淮南子》、《延年秘录》上就有记载，其在中国已有近两千年的悠久历史，并在唐代鉴真和尚东渡时期传入日本，宋朝时传入朝鲜，十八世纪传入北美、非洲，逐步成为世界性大众食品。