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火箭起源于中国，是中国古代重大发明之一。古代中国火药的发明与使用，给火箭的问世创造了条件。北宋后期，中国就发明了用于观赏的火箭。南宋时期出现了军用火箭。到明朝初年，军用火箭已相当完善并广泛用于战场，被称为“军中利器”。
早期的火简射程近，射击散布太大，被后来兴起的火炮所取代。第一次世界大战后，随着技术的进步，各种火箭武器又迅速发展起来，并在二次大战中显示了威力。
1944年，德国首次将有控弹道式液体火箭用于战争。第二世界大战后，苏联和美国等相继研制出包括洲际导弹在内的各种火箭武器和运载火箭。
在发展现代火箭技术方面，德国工程师布劳恩，原苏联科学家科罗廖夫和中国科学家钱学森都作出了杰出的贡献。
我国在1970年用“长征”1号三级火箭成功地发射了第一颗人造地球卫星。1986年我国用“长征”3号火箭，先后发射地球同步试验通信卫星的成功表明，火箭发源地的中国，在现代火箭技术方面已跨入世界先进行列。