公元前1800年，亚伯拉罕（Abraham），从两河流域南部迁徙到迦南地（即现在的巴勒斯坦）。迁徙到迦南地后，亚伯拉罕改变了之前信奉多神教的信仰，开始只信奉上帝一人。
根据圣经的记载，亚伯拉罕的迁徙是在上帝的引领。当年，上帝发洪水，消灭了地上一切有血气的，只留下了诺亚和他的后裔。亚伯拉罕就是诺亚的十代子孙。
亚伯拉罕有个儿子叫以撒（Isaac），以撒有儿子，雅各（Jacob）。有一天，雅各遇到天使，天使要求和雅各角力。天使发现不能取胜，就往雅各的腿抹了一下，雅各扭伤了腿。天使要走，雅各要求天使祝福自己。于是天使给雅各改名以色列。雅各有12个儿子，组成12个部落，并称以色列人。
雅各和天使角力
因为饥荒，以色列人移居埃及。生活了430年。后来埃及的以色列人受到了迫害。公元前1300年，摩西（Moses）在上帝的指引下带领以色列人离开埃及，要回到上帝的应许之地迦南地。在回到迦南地之前，以色列人在西奈生活了40年。以色列人在西奈山接受上帝启示的法律，同时也是他们和上帝之间的契约关系的重新确认。摩西被认为是犹太教的实际创始人。
摩西死后，约书亚（Joshua）带领以色列人在征战中获取了现在以色列和约旦的地盘。之后两百年多年，大卫（David）继任国王。定都大卫城（耶路撒冷），统一和壮大了以色列。大卫的儿子所罗门（Solomon）在耶路撒冷建造了圣殿存放约柜，史称第一圣殿。
所罗门死后，以色列王国一分为二。南方为犹大国，主要由犹大和便雅悯两支以色列人组成。北方为以色列国，由以色列其他10个部落构成。
以色列国只经历了二百一十年，即亡国。大概公元前721年，亚述人攻克以色列。以色列人被掠往亚述，之后逐渐同化、消失。
南方的犹大于公元前586年被新巴比伦国王尼布甲尼撒二世（Nebuchadnezzar）灭亡。尼布甲尼撒二世将以色列国王约雅斤作为俘虏并与他的重要军事将领、各部族首领及能工巧匠等一万余人，以及抢掠的王宫皇室的各类珍宝，全都作为战利品带回了巴比伦。这是耶路撒冷的第一次陷落。史称“第一次巴比伦之囚”。民众被迫流亡巴比伦50年，以西结在被囚期间，广泛宣传耶和华是以色列人的保护神，以色列人是上帝的选民，终有一天救世主会降临，拯救他们，复兴以色列。由此犹太教逐渐形成。
公元前539年，波斯王居鲁士战败巴比伦帝国，发敕令让犹太人重返家园。回到故国的犹太人重建了圣殿，史称第二圣殿。
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